1.  常用參數(shù)配置簡介

常用參數(shù)配置包括：IP,負(fù)載,重心,安裝方式,機械零點確定，當(dāng)我們拿到新機時需要做以上配置，確保機器人正常使用。

2.  操作流程

1)  . 機器人IP設(shè)置

登入管理員模式

點擊系統(tǒng)--系統(tǒng)配置---網(wǎng)絡(luò)配置---輸入IP 子網(wǎng)掩碼 以及網(wǎng)關(guān)----輸入完成后點擊設(shè)置

2)  負(fù)載及重心設(shè)置

點擊運行準(zhǔn)備---工具負(fù)載設(shè)置，用戶可以同時設(shè)置8個不同的工具使用（0-7）。

工具負(fù)載和重心的設(shè)置：

設(shè)置負(fù)載重心前首先我們先知道法蘭盤中心點的位置及坐標(biāo)系方向，EC系列法蘭盤中心點如下圖：

將實際工件+夾爪重量寫入質(zhì)量中（注意：當(dāng)工件重量相差很大時，需要在JBI程序中使用“設(shè)置負(fù)載”指令設(shè)置兩段質(zhì)量，來保證機器人運行穩(wěn)定。）

將質(zhì)心設(shè)置到X Y Z中（注意：寫入的值為相對于法蘭盤中心坐標(biāo)的偏差量。）

3)  安裝方式

點擊運行準(zhǔn)備---安裝設(shè)置---選擇安裝方式，如下圖

安裝方式有3種：

地面安裝：當(dāng)機器人基座平行于大地且正裝時，我們需要選擇地面安裝。

吊掛安裝：當(dāng)機器人基座平行于大地且倒裝時，我們需要選擇吊掛安裝。

傾斜安裝：當(dāng)機器人基座與大地不平行時，我們需要選擇傾斜安裝。

選擇傾斜安裝時會出現(xiàn)兩個參數(shù)：偏轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)角度如下圖：

偏轉(zhuǎn)角度指的是機器人基座平面與大地水平面的夾角α，如下圖：

旋轉(zhuǎn)角度指的是機器人線纜出線的方向向下時為0度，如果線纜方向不是向下時，那么線纜的朝向與0度時的夾角為γ（范圍0-360度），夾角方向如下圖所示。

4)  機械零點確認(rèn)

每一臺機器人出廠時已做好零點校準(zhǔn)，每臺機械零點脈沖值不同且唯一

登錄管理員模式------點擊運行準(zhǔn)備----原點設(shè)置----機械原點，如下圖為零點脈沖值。（新機收到后需要拍照保存該界面）

機械零點姿態(tài)