1.簡(jiǎn)介 ：

在多個(gè)機(jī)械臂互相協(xié)同作業(yè)時(shí)，有共同的取料區(qū)域/放料區(qū)域，需要一個(gè)互鎖信號(hào)/需要給PLC發(fā)送信號(hào)（此信號(hào)無(wú)論是否處于自動(dòng)運(yùn)行模式都可以自動(dòng)輸出信號(hào)）

2.操作流程

（1）：安裝安全區(qū)插件（參考插件安裝手冊(cè)）

（2）：如圖2-1 點(diǎn)擊 配置（1）-干涉區(qū)（2）-點(diǎn)擊立方體圖標(biāo)（3）新建一個(gè)立方體干涉區(qū)

圖2-1

如圖2-2 設(shè)置立方體的兩個(gè)頂尖對(duì)角：設(shè)置頂點(diǎn)1 設(shè)置頂點(diǎn)2

圖2-2

（3）：如圖2-3 設(shè)置機(jī)械臂進(jìn)入干涉區(qū)綁定的DO信號(hào)（寄存器插件的DO信號(hào)也可以綁定 需要改名字下拉欄才會(huì)顯示）

當(dāng)機(jī)械臂檢測(cè)進(jìn)入干涉區(qū)會(huì)自動(dòng)輸出，輸出IO內(nèi)填寫(xiě)的DO信號(hào)

啟用IO：通過(guò)設(shè)置對(duì)應(yīng)DI 進(jìn)行開(kāi)啟或關(guān)閉干涉區(qū)

啟用模式：1開(kāi)機(jī)時(shí)啟用

2運(yùn)行時(shí)啟用

圖2-3

（4）立方體視頻演示：

video(26).mp4

（5）球形干涉區(qū)設(shè)置：

如圖2-4 配置-干涉區(qū)-添加球形干涉區(qū) -綁定DIDO-示教球心-設(shè)置球半徑

圖2-4

（6）球形干涉區(qū)視頻演示：

video(27).mp4

3.常見(jiàn)問(wèn)題解答

（1）：干涉區(qū)可以建立多個(gè)

（2）：開(kāi)機(jī)時(shí)啟用：無(wú)論程序是否處于自動(dòng)任務(wù) 只要進(jìn)入到干涉區(qū)都會(huì)自動(dòng)觸發(fā)綁定信號(hào)

運(yùn)行時(shí)啟用：干涉區(qū)程序運(yùn)行時(shí)生效